2、电机选型

　　选择执行电机要根据被控对象的运动形式，运动的变化规律，运动负载的性质和具体数量，运动工作体制，结合系统的稳定性能指标要求，做定量分析。本系统选用瑞默森（北京）有限公司生产的ISMD036-5EI的75W伺服电机驱动器。该驱动器可对电机的参数进行自动识别和测试，包括：电机的极对数、电机内阻、电感量、编码器线数、霍尔的位置等参数。另外，电机的运动模式设置有位置模式、速度模式或转矩模式。

3、焊缝图像识别算法

　　由于管道背景和焊缝亮度值Y差别不大，而色调Cb相差较大。因此利用图像的色调信息就足够，这样就不用处理亮度和饱和度信号，提高识别速度，采用图像的YcbCr信号输入到DSP后，先采用平滑滤波器进行预处理以减少噪声，再取Cb信号作为灰度化处理。图4是管道焊缝检测机器人在管道中移动时采集的一张焊缝图像的灰度图。

　　通过对大量现场采集的图像的观察，可以发现所有图像都有同样的规律：将Cb作为灰度值时，焊缝本身像素灰度值较高，呈现灰黑色。而焊缝本身像素偏低，呈灰白色。同时在交界处存在小段过滤带。针对这个特征，可分别预先制作2个小模板。焊缝左边缘模板a和焊缝右边缘模板b，如图4所示。系统对图像逐行从左到右扫描。对各点所在窗口图像与模板a进行匹配。求得匹配相似度，取相似度最大时所在点x坐标为该行的焊缝左边缘点。于是可得一系列左边缘点，求均值即得到焊缝左边缘坐标。同理，从上到下，由右到左扫描每一行，各点所在窗口图像与b模块进行匹配运算，即可得焊缝右边缘坐标。将左右边缘坐标相加除以2即可得焊缝中心横坐标。

　　图3 管道焊缝图 图4 焊缝模板匹配图

4、结束语

　　在现代，无论是水力、火力发电站，还是煤气、自来水、工业用水和供热系统等公共设施，以及石油、化工等工业生产系统，都有纵横交错的管道。焊缝质量是一种重要的工业管道内部潜在缺陷，它的好坏是管道运输安全、可靠和使用寿命的一个决定性因素。本文介绍的以DSP为核心的外部管道焊缝检测机器人，将会带来很好的经济效益和社会效益。