机器人YAG 激光加工系统组成如图1 所示，主要由激光器、机器人(本体和控制柜)、水冷系统、光束传输系统和激光头和工件装夹系统组成。

    该系统激光器采用GSI 公司JKS00SW 固体激光器，最大功率可达500W。机器人为日本安川公司生产的6 轴垂直多关节HP20 型。
    经试验证明，该系统与其他三维激光加工系统相比有如下显著特点：节省占地空间——机器人的腰部和手臂较细，干涉区域较小；动作范围大——最大范围：

    R1717mm；轨迹精度高——采用了先进的运动控制，大幅度提高了高速动作时的轨迹精度，重复定位精度可以达到±0．06mm；动作速度快——由于缩短了空行程时间，所以可缩短循环周期：安全性能高——碰撞检测功能：使机器人一碰到周围的物体后就停下来，这样可减少碰撞产生的损坏。装有安全开关：借助于示教盒上的安全开关，示教过程中脱手或握力过大都会关掉伺服，使机器人停止，因此可安全地操作。
   

   另外，随机附有的仿真编程系统可以实现离线编程和模拟实际生产过程，其快速捕捉功能，可以保证激光头与工件加工表面保持垂直(保证加工质量)，程序完成后，通过软盘或局域网输入到机器人的控制柜，启动程序即可加工，也可进行在线示教编程。