换刀机械手是自动换刀装置中交换刀具的主要工具，它担负着把刀库上的刀具送到主轴上，再把主轴上已用过的刀具返回刀库上的任务。

       单臂双爪式机械手是目前加工中心上用的较多的一种。这种机械手的拔刀、插刀动作，大都由液压缸来完成。根据数控冲床结构要求，可以采取液压缸动，活塞固定；或活塞动，液压缸固定的结构形式。而手臂的回转动作，则通过活塞的运动带动齿条齿轮传动来实现。机械手臂的不同回转角度，是由话塞的可调行程来保证。

       这种机械手采用了液压装置，既要保持不漏油，又要保证机械手动作灵活。而且每个动作结束之前均必须设置缓冲机构，以保证机械手的工作平稳、可靠。

       单臂双爪且手臂回转轴与主轴成45。换刀动作可靠，换刀时间短。刀库夹爪既起着刀套的作用，又起着手爪的作用。