激光雷达（LiDAR）的技术起源可追溯至 1930 年，当时物理学家 E.H. 辛吉提出利用强功率探照灯探测大气的构想，成为该技术的理论雏形。1961 年，休斯飞机公司推出首个类激光雷达系统 "Colidar"（相干光探测与测距），最初用于卫星追踪。
1963 年，"ColidarMarkII" 作为地面应用问世，是一种有效测距达 11 公里、精度 4.5 米的大型激光测距仪，主要用于军事瞄准。 1971 年阿波罗 15 号登月任务中，宇航员使用激光测高仪绘制月球地形图，使该技术首次进入公众视野。
此后，激光雷达逐步从航天和军事领域向民用拓展。 在工业发展层面，休斯飞机公司由霍华德 · 休斯于 1948 年创立，涉足航空航天等多个领域。1953 年，其旗下工程师西蒙 · 拉莫和迪安 · 沃尔德里奇因管理分歧离职，创办 Ramo-Wooldridge 公司。该公司后在汤普森产品公司（ThompsonProducts,Inc.）支持下迅速发展，并参与美国战略导弹项目及 NASA 的 " 先驱者 1 号 " 月球探测器研制。
汤普森产品公司前身是 1904 年成立的克利夫兰帽螺丝公司，早期专注于汽车发动机气门制造，后成长为汽车零部件重要企业。 1985 年，休斯飞机公司被通用汽车收购，后辗转归属波音与雷神；TRW（源于汤普森产品公司）则于 2015 年被采埃孚（ZF）收购。二者分别代表激光雷达的航天基因与汽车底盘技术，在半个多世纪后交汇于智能驾驶领域。
尽管常被归因于 2004 年 DARPA 自动驾驶挑战赛，但激光雷达在汽车领域的实际推动始于 2005 年该赛事中斯坦福大学 "Stanley" 赛车的成功——其依赖激光雷达提供的高密度点云数据实现环境感知。
此后的技术演进聚焦于结构优化：早期机械旋转式雷达体积大、成本高、可靠性低；随后 MEMS（微机电系统）方案通过微型振镜实现扫描，缩小体积并降低成本，但仍存在机械部件寿命问题；更前沿的 OPA（光学相控阵）技术试图完全取消机械运动，通过芯片集成光学天线控制光束方向，但制造难度极高。
目前，激光雷达已广泛应用于智能电动汽车，尽管存在造型突兀、恶劣天气性能受限等问题，但其正经历从外置旋转装置向小型化、芯片化演进的过程。
